Sistem Kontrol Pergerakan Roda Omni Robot Soccer Unisma dengan PID (Proportional Integral Derivative)

Abstract

Dalam perlombaan Kontes Robot Indonesia (KRI), terdapat salah satu kategori robot yang memiliki kemampuan untuk bermain sepak bola, yaitu robot sepak bola beroda. Robot ini dirancang untuk dapat bergerak cepat di lingkungan pertandingan, khususnya ketika menggiring bola, berpindah tempat dan mengambil bola. Pengembangan sistem pergerakan robot menggunakan roda omni dengan PID menjadi kebutuhan utama agar robot dapat bergerak mencapai target dengan cepat. Penelitian ini menggunakan tiga roda omni sebagai penggerak dan PID sebagai kontrolnya. PID merupakan gabungan dari tiga sistem kendali yang bertujuan untuk mendapatkan keluaran dengan risetime yang tinggi dan error yang kecil. Dalam mencari hasil dari penelitian ini menggunakan metode trial and error. Untuk mencari nilai PID membutuhkan upaya berulang-ulang hingga menemukan nilai PID terbaik (Kp = 0.1, Ki = 0.3, Kd = 0.1) agar robot berjalan sesuai dengan target setpoint (RPM) di angka 200. Dengan nilai PID tersebut mendapatkan hasil risetime 5,5102 (s), SettlingTime 98,5000 (s), Overshoot 5 (%), dan Undershoot 0 (%). Pada saat diberi gangguan, sistem dengan PID lebih cepat untuk kembali ke target setpoint dibandingkan tanpa PID.

Kata Kunci : Robot Soccer, PID, Roda Omni, Arduino Mega 2560.