Rancang Bangun Trajectory Tracking Pada Robot Beroda di Universitas Islam Malang

Abstract

Robotika telah menjadi salah satu bidang yang berkembang pesat dalam beberapa dekade terakhir. Robot beroda di UNISMA saat ini masih menggunakan sistem kontrol analog. Dalam hal ini robot mempunyai mekanisme kontrol secara otomatis. Salah satu cara agar robot dapat bergerak pada posisi yang tepat, dengan menggunakan rotary encoder yang dikombinasikan dengan sensor BNO055 yang berfungsi untuk mengukur orientasi geakan perpindahan robot. Tujuan penelitian ini yaitu untuk menghasilkan gerakan robot yang otomatis dan presisi dengan penggunaan algoritma trajectory tracking untuk mencapai tujuan tersebut. Hasil penelitian menunjukkan kinerja dari sensor BNO055 saat dilakukan pengujian sebanyak 20 kali dengan sudut 45°, 90°, 135°, dan 180° mampu membaca sudut dengan rata-rata error yang berkisar antara 0,40 hingga 4,75 derajat. Hal ini menunjukkan ketepatan sensor dalam mendeteksi orientasi robot. Sedangkan hasil pengujian rotary encoder sebanyak 20 kali pengujian menghasilkan pembacaan jarak dengan rata-rata antara mundur kanan dan kiri dengan jarak terjauh mencapai -9772,57 dari speed 100/10s. Sedangkan rata-rata jarak terpendek ditempuh saat bergerak maju kanan dan kiri dengan jarak terpendek mencapai 932,90 dari speed 20/6s. Pengujian tersebut ini memungkinkan robot untuk mengetahui posisinya dengan lebih baik. Kombinasi sensor BNO055, rotary encoder, dan algoritma trajectory tracking menghasilkan pergerakan robot yang otonom dan presisi. Robot mampu mengikuti lintasan yang telah ditentukan . Kata Kunci : Trajectory Tracking, Rotary Encoder, IMU, Omni Wheel, Robot Beroda.