Rancang Bangun Sistem Kendali Swerve Wheel Pada Mobile Robot

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun sistem kendali Swerve Wheel pada robot mobile yang mampu bergerak ke segala arah tanpa mengubah orientasi tubuh. Sistem swerve drive dipilih karena fleksibilitas dan presisinya dalam melakukan manuver kompleks. Perancangan sistem melibatkan penggunaan Mikrokontroler Arduino Mega 2560 sebagai pengendali utama serta pemodelan mekanik 3D menggunakan AutoCAD yang dicetak dengan 3D printing. Proses penelitian meliputi desain, perakitan, serta pengujian terhadap berbagai jenis gerakan seperti translasi, diagonal, dan rotasi. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mengontrol arah dan kecepatan roda secara independen dengan rata-rata error sudut sebesar 12,85°, yang setara dengan akurasi orientasi sebesar 89,92%, tergantung jenis manuver. Sistem ini memberikan mobilitas tinggi, stabilitas baik, dan berpotensi diaplikasikan dalam pengembangan robotika modern serta sebagai media pembelajaran implementasi teknologi robot.