Pengembangan Sistem Navigasi Dan Pengendalian Robot Sepak Bola Beroda Untuk Menjejak Menggunakan Algoritma Yolo

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem persepsi visual pada robot sepak bola beroda dalam lingkungan simulasi ROS-Gazebo menggunakan algoritma YOLOv8s. Sistem ini dikembangkan untuk memungkinkan robot mendeteksi dan menjejak bola secara real-time dengan akurasi tinggi, didukung oleh keunggulan YOLOv8s dalam kecepatan dan akurasi deteksi objek. Proses pengembangan mencakup pembuatan lingkungan simulasi, pengumpulan dan anotasi dataset, pelatihan model di Google Colab, hingga integrasi dengan sistem navigasi robot. Pengujian dilakukan sebanyak 20 kali pengulangan untuk setiap skenario, menghasilkan total 440 data yang digunakan untuk mengukur performa sistem. Berdasarkan hasil pengujian, sistem terbukti mampu mendeteksi bola secara stabil dan akurat. Waktu rata-rata penjejakan bola menunjukkan peningkatan seiring bertambahnya jarak. Untuk sisi kiri dan kanan lapangan, waktu tempuh berkisar antara 2,71 detik (jarak 2 meter) hingga 8,47 detik (jarak 8 meter). Sementara itu, di sisi tengah lapangan, waktu tempuh bervariasi dari 0,73 detik (jarak 1 meter) hingga 8,25 detik (jarak 8 meter). Hasil ini mengonfirmasi bahwa sistem deteksi dan navigasi bekerja secara konsisten dan efisien. Diharapkan penelitian ini dapat menjadi landasan untuk pengembangan sistem robot sepak bola otonom yang lebih kompleks di masa depan.